Priprava parcele za vodenje: meje, vodilne linije in obračališča

Praktični odgovori Rešitev konkretnega vprašanja ali napake pri pridelavi.

Pogoji veljavnosti

Odgovor velja za spodnje pogoje. Zunaj njih velja lahko drugačno navodilo, zato je treba pogoje pred uporabo preveriti za svojo parcelo.

• Velja za pripravo parcele za satelitsko vodenje, pri katerem se položaj stroja določa z GNSS-sprejemnikom, korekcije pa po korekcijskem signalu. Za delo brez vodenja postopek ni potreben, lahko pa je zapis parcele uporaben tudi zanj.
• Predpostavlja, da je znano, kateri stroj in priključek bosta delala in kje je referenčna točka, na katero je vezan položaj. Če se referenčna točka premakne ali zamenja, se prejšnje linije ne ujemajo več.
• Predpostavlja, da se pripravi zapis za vsako homogeno enoto posebej, kadar je polje sestavljeno iz delov z različnimi smermi obdelave ali različnimi ovirami. Ena linija za celotno polje ne more ustrezati vsem delom.
• Predpostavlja, da so ovire in izvzeti deli zabeleženi pred delom. Zapis je varnostni podatek in ne le podatek o natančnosti.
• Vrednosti, ki jih določajo stroj, priključek, teren in sistem (prostor za obračanje, naklon, pri katerem je smer treba spremeniti, vrsta in pokritost korekcijskega signala), v tej objavi niso navedene, ker zanje ni preverjenega vira z razmerami.

Glavni vodič: digitalna rešitev GNSS in RTK korekcije pri samodejnem vodenju stroja Vodič obravnava celotno pot pridelave; ta objava odgovarja na posamezno vprašanje in se navezuje nanj.

Zakaj je priprava ločena od naprave

Vodenje je pogosto opisano kot lastnost naprave: sprejemnik, korekcije, natančnost. Za delo na parceli pa je odločilno drugo: ali je zapis parcele tak, da se da isto linijo ponoviti. Naprava, ki je natančna, a dela po liniji, ki je nihče ni zasidral, vsako sezono pelje drugje. Naprava, ki ni najbolj natančna, a dela po isti liniji, omogoči primerjavo med leti.

Zato je priprava parcele samostojno opravilo, ki se opravi pred delom in se zapiše:

Meja obdelovalne površine

Meja, ki jo vodi sistem, mora opisovati površino, na kateri se dela, ne tistega, kar je vrisano v drugi evidenci. Zato se meja preveri na terenu:

1. Prehod po robu. Meja se zajame ob vožnji po obodu obdelovalne površine ali z risanjem po posnetku, če je ta dovolj natančen. Zajem se opravi ločeno od dela, da se ne meša z opravilom.
2. Preveritev na terenu. Zajeta meja se primerja z dejanskim stanjem: ali zajema ves obdelani del, ali je kje zajet travnik, pot, jarek ali neobdelan pas, in ali so vogali pravilno zajeti.
3. Zapis enot. Če je polje sestavljeno iz delov z različno smerjo obdelave ali z oviro vmes, se vsak del zapiše kot svoja enota. Ena meja čez vse dele pomeni, da nekateri prehodi vodijo po neustrezni smeri.
4. Ime in shranitev. Enota dobi ime, ki ga bo voznik prepoznal tudi po letu ali dveh, in se shrani v sistem. Ime, ki ga nihče ne prepozna, je enako, kot da zapisa ni.

Vodilna linija in njeno izhodišče

Vodilna linija določa smer vseh vzporednih prehodov, zato se izbira premišljeno in ne ob prvem delu:

1. Izberemo smer. Smer se izbere glede na obliko parcele in potek dela: praviloma po najdaljšem ravnem poteku, ki omogoča najmanj obračanj in najmanj krajših prehodov. Kjer je parcela nagnjena, je treba upoštevati tudi tveganje za erozijo in smer, ki jo zahteva obdelava. Merila z vrednostmi v tej objavi niso navedena.
2. Določimo izhodišče. Linija se zasidra na točko, ki jo je mogoče znova najti: na stalno točko na parceli (npr. vidni mejnik), na ponovljivo zaporedje točk ob robu ali na mejo enote. Izhodišče, ki je bilo določeno po občutku, se naslednjo sezono ne ponovi.
3. Poimenujemo linijo. Vsaka enota ima svoje linije; ime pove, za katero opravilo in katero smer gre. Pri različnih opravilih (npr. setev in oskrba) se uporabljajo različne linije, zato je treba vedeti, katera velja za katero delo in kako se med sabo ujemajo.
4. Preverimo ujemanje s priključkom. Referenčna točka stroja in priključka nista nujno ista; linija, ki je bila izbrana za stroj, po priključku ne poteče nujno enako. To se preveri na kratkem odseku, preden se opravi celotno opravilo.
5. Preverimo ponovljivost. Ista linija se ponovi in primerja potek obeh voženj. Če se ujameta, je zapis uporaben; če ne, je treba preveriti izhodišče, referenčno točko in kakovost korekcijskega signala.

Obračališča

Obračališče je prostor, kjer se stroj obrne in kjer se delo prekine. Slabo določeno obračališče pomeni poškodovan posevek na robu, nepotrebne prehode in prekrivanje.

• Prostor. Določi se glede na dejansko dolžino in polmer obračanja stroja s priključkom ter glede na to, ali je priključek nošen, vlečen ali nameščen zadaj. Ker so vrednosti odvisne od stroja, merila v tej objavi niso navedena; zapiše se, kako je bil prostor določen.
• Potek. V zapisu se določi, kje se vzporedni prehodi končajo in kje se nadaljujejo, da se ob obračanju ne obdeluje istega dela dvakrat ali pa se del izpusti.
• Zapis. Obračališča se zabeležijo v zapis enote, ker se njihova lega med leti ne sme spreminjati brez razloga: sprememba pomeni drugačen potek dela in s tem drugačno primerjavo.

Ovire in izvzeti deli

V zapis se vnesejo vse ovire na obdelovalni površini in ob njej: drevesa in njihove korenine, drogovi, hidranti, kamni, jarki, izstopi, stalno mokri deli, območja z drugačno rabo.

• Ovire se zabeležijo pred delom in ne sproti; voznik naj ne odkriva ovire s priključkom.
• Za vsako oviro se zapiše, ali se ji sistem izogne sam ali jo mora voznik obvoziti in kje se delo nadaljuje.
• Izvzeti deli (npr. zaščiteni pas ob jarku, območje pod daljnovodom, mokro mesto) se zapišejo kot območja, tudi če se obdelujejo le ob določenih letih.

Kaj se zabeleži za ponovljivost med sezonami

Zapis se vodi tako, da ga je mogoče uporabiti tudi takrat, ko se voznik zamenja:

• ime parcele in enote ter mejne točke;
• vodilna linija: smer, izhodišče, kako je bilo izhodišče določeno, in za katero opravilo velja;
• referenčna točka stroja in priključka ter odmik, s katerim je bilo delo preverjeno;
• obračališča in njihova lega;
• ovire in izvzeti deli;
• sistem in nastavitve, s katerimi je bilo delo opravljeno (način vodenja, uporabljeni korekcijski vir), ker enaka linija na drugem sistemu ne pomeni enakega poteka;
• datum prvega opravila po tem zapisu, da se ve, od kdaj se primerja.

Ravnanje ob izgubi signala

Izguba korekcijskega signala ni izjema, ampak stanje, na katero je treba biti pripravljen:

• voznik prevzame nadzor in prehod nadaljuje ročno; vodenje ne sme ostati edini način upravljanja;
• prehod se zabeleži skupaj z mestom izgube, ker je tam mogoče pričakovati odstopanje od linije;
• ponavljajoča se izguba na istem delu se zapiše kot lastnost tega dela parcele (ovira, lega, oddaljenost), ne kot napaka opravila;
• dela se ne ponavlja na slepo: najprej se preveri, ali je bil prehod res opravljen po liniji;
• izpad storitve korekcij se reši ločeno od izpada signala zaradi ovire; v obeh primerih se zapiše vzrok, ker se postopek ob naslednjem izpadu razlikuje.

Pogoste napake

Kaj v tej objavi še ni pripravljeno

• Nobene vrednosti ni v besedilu. Prostor za obračanje, merila za smer linije glede na nagib in tveganje za erozijo, pokritost korekcijskih signalov in natančnost vodenja na slovenskih parcelah niso navedeni, ker v repozitoriju zanje ni preverjenega vira. Vrzeli so naštete med odprtimi vprašanji te objave.
• Nobenega sistema ne navajamo. Postopek je opisan neodvisno od proizvajalca, ker proizvajalčevih postopkov in njihovih vrednosti nismo preverili.
• Prenosa zapisa med sistemi ne opisujemo. Kako se meje in linije prenesejo med različnimi sistemi in v katerih formatih, ni preverjeno.
• Vira o vodenju v repozitoriju ni. Zato objava ne navaja nobenega vira in se opira na vodnik GPS-vodenje in RTK. Merjenje prekrivanja prehodov tudi v objavi Izklop sekcij na obstoječ stroj ni opisano, ker zanj prav tako ni preverjenega vira.

Pogosta vprašanja

Ali lahko polje preprosto izberem s seznama in začnem delati?

Izbira polja na zaslonu je le začetek: sistem mora vedeti, kje so meje obdelovalne površine, kje se vodilna linija začne in kje se konča, kje so obračališča ter kaj je na polju ovira ali izvzeti del. Če tega ni v zapisu, sistem vodi stroj po liniji, ki ne ustreza parceli, voznik pa popravlja ročno – in prav ti popravki so tisto, kar preprečuje ponovljivost med opravili in med sezonami.

Kako preverim, da bo linija naslednjo sezono res ista?

Ponovljivost se preveri s primerjavo, ne z zaupanjem. Isto linijo se ponovi in primerja potek obeh voženj; če se ujameta, je zapis uporaben. Za to pa morata biti izpolnjena dva pogoja: izhodišče linije je določeno na način, ki ga je mogoče znova najti (na primer s ponovitvijo istih točk ali z znanim odmikom od stalne točke na parceli), in referenčna točka stroja se med sezonama ne spremeni. Če se stroj ali priključek zamenja, je treba linije preveriti znova, ker se odmiki spremenijo.

Kaj storim, če med delom korekcijski signal izgine?

Signal se lahko izgubi zaradi ovire, oddaljenosti od izvora korekcij ali izpada storitve. Ker je ravnanje odvisno od sistema, stroja in opravila, v tej objavi ni predpisano; velja pa načelo, da voznik ob izgubi signala nadzor prevzame in ne nadaljuje na slepo. Prehod, pri katerem je signal izgubljen, se zabeleži, ker je prav tam mogoče pričakovati odstopanje od linije; če se izguba ponavlja na istem delu parcele, se to zapiše kot lastnost tega dela in ne kot napaka opravila.

Naslednje opravilo

Pred prvim opravilom pripravite in shranite zapis parcele: mejo obdelovalne površine, vodilno linijo z izhodiščem, obračališča ter ovire in izvzete dele. Po prvem opravilu preverite ponovljivost tako, da isto linijo ponovite in primerjate potek. Kaj sistem zmore in česa ne, je opisano v vodniku GPS-vodenje in RTK; prekrivanju prehodov in izklapljanju sekcij pa je namenjena objava Izklop sekcij na obstoječ stroj.